マイクロマウス大会

http://robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2006/11/29/273.html

第27回かぁ。第二回大会に参加したことがあります。81年かな?

30cm x 30cm ぐらいの立方体型で、DCモータ x 2。PLL 制御。IRセンサ x 24。6809 Dual CPU ROM16K, RAM8K という構成でした。秒速50cmは出るんだが... 完走は出来ませんでした。Dual CPU間の通信のバグを取り切れなかった。ロボットは信頼性命だからな。

最初にDCモータを制御するボードを作ったら、いきなり配線を燃やしました。DCモータって止まると最大電流が流れるんだよね。

今から考えると2台同時に作るべきだったが、いかんせん、当時は金がない。でも開発機に10万、マウスに10万ぐらいはかかっているんじゃなかろうか? 今から考えると安い。

既にNEC PC8001は出ていたが、自作6809上での開発。6809の開発キットなんぞはないので、アセンブラはGAMEというTiny basci 上で自作。Hash を知らなかったので表管理はalphabetical index, linear insert。おいおい。良く動いたな。何にも知らないっては恐ろしい。自作機にはフロッピィ付いてなかったのでカセットベース、ってよりは、ほとんどのソフトはROMに焼いていた。16KBしかないEPROMメモリだが、ASSIT09 monitor に2KB、アセンブラのGame ソース2KB程度だったはず。ある意味で個体素子ベースの最新技術だね。

その後、FLEX09は載せたんだが、第三回大会には出ませんでした。極めてシンプルなマウス、超音波センサx3 + ステッピングモータ2 なんてのもあったので、そういう方向を目指すべきだったんだろうとは思う。その後はプログラムのバイトで金には困らなかったんだけど、結局、ロボットには係わらず。